ゼロからのROS入門
ROSにおけるシミュレータ
大阪大学 中島優作
本スライドの担当範囲
本スライドではシミュレータ上でロボットを動かす方法を説明します。
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ROSのシミュレータの種類
fake_joint vs Gazebo 比較
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fake_joint
使い方↓
fake_joint
- fake_jointはTORK-A(東京オープンソースロボティクス協会)が開発したROS1のパッケージで、Rviz上で直接ロボットの動きをシミュレーションできます。
- 元々ROSにはない仕組みでしたが、ROS2ではMockComponentという名前で公式から同様の機能が提供されています。
fake jointとロボットコントローラとのつながり
fake_jointを使うlaunchの例
このような画面になればok
GUIで関節を動かせます
このGUIはJointTrajectoryControllerというロボットコントローラです
GUIで関節を動かせます
対応関係
<!-- Load URDF -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(arg model)'" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
<!-- launch rviz -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" respawn="false" args="-d $(arg rviz_config)" output="screen"/><!-- Load controllers -->
<rosparam file="$(arg controller_config_file)" command="load"/>
<node name="ros_control_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner"
args="$(arg controllers)" output="screen" respawn="false" />
<!-- Launch moveit -->
<include file="$(find ur5e_moveit_config)/launch/move_group.launch">
<arg name="allow_trajectory_execution" default="true" />
<arg name="fake_execution" value="false" />
</include><!--Run Fake joint driver -->
<node name="fake_joint_driver" pkg="fake_joint_driver" type="fake_joint_driver_node" />
<!-- GUI for joint control -->
<node name="rqt_joint_trajectory_controller" pkg="rqt_joint_trajectory_controller" type="rqt_joint_trajectory_controller" output="screen"/>
<!-- Plot for monitoring -->
<node name="rqt_plot" pkg="rqt_plot" type="rqt_plot" output="screen"/>gazebo
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