動作確認 (fake_joint)
ロボットと環境の接触は考慮されず、障害物を透過します。動作が軽快で、主に位置制御の動作確認に利用されます。
物理シミュレーター (Gazebo)
ロボットと環境の接触等を含めた物理計算を行います。障害物に衝突すると停止します。
0°
-30°
60°
スライダーを動かして、2つのシミュレーターの動きの違いを比べてみましょう。
ロボットと環境の接触は考慮されず、障害物を透過します。動作が軽快で、主に位置制御の動作確認に利用されます。
ロボットと環境の接触等を含めた物理計算を行います。障害物に衝突すると停止します。
0°
-30°
60°