ゼロからのROS入門 ~フォーストルクセンサ~

フォーストルクセンサの用途

均一な力をかける制御や接触時のデータ収集に使います↓

フォース制御、コンプライアンス制御のために追加

• 位置制御だけでは不十分な作業
• 柔軟な物体への対応
• 過度な力の抑制
• 繊細な作業の実現
• 環境適応制御

力を均一にかけるためのセンシング

• 粉体粉砕ではXY軸の平均値を見て乳鉢中心推定などを行っています
• 研磨・磨き作業での力分布
• 表面処理の品質向上
• 接触面の姿勢推定
• 力のバランス制御

ロボット学習での活用

• ロボット学習の情報として、位置だけでは分からない情報を追加することでより良いモーションにつながります
• 触覚情報の学習データ化
• 巧緻動作の習得支援
• 環境認識の向上
• 模倣学習への応用

leptrinoフォーストルクセンサのROSパッケージの例

• 日本国内でよく使われるleptrinoのROSでの使い方を紹介↓

Leptrinoフォーストルクセンサとは

• 安価で性能も十分
• USB接続で使いやすい
• ROSでの統合が簡単
• 日本国内で広く使用されている
• 高精度な6軸力・トルク測定

パッケージの使い方 3 Steps

1. clone
   git clone https://github.com/hiveground-ros-package/leptrino_force_torque
2. rosdep
   rosdep install -i --from-paths src
3. build
   catkin build; source devel/setup.bash

これで準備完了

USBのセンサのパスの指定方法

• 基本的なパス:
  /dev/ttyACM* または /dev/ttyUSB*
• 製品固有のパス:
  チップによっては、/dev/serial/by-idで確認をすると製品ごとの固有のパスも可能
• デバイスの安定した識別が可能
• 複数センサ使用時に便利

センサーデータの確認

• センサの起動:
  roslaunch leptrino_force_torque leptrino.launch
  ※COMポートは先ほど確認したものを指定する
• wrench_stampedのデバッグ表示:
• rostopic echo または rqt_plotで確認
• リアルタイムでの力・トルクデータ監視