DHパラメータとは？

ロボットの各関節（ジョイント）と腕（リンク）の関係を4つのパラメータで定義する方法です。これにより、複雑なロボットアームの姿勢を数学的に計算できます。

• θ (シータ): Z軸周りの回転角度
• d (ディー): Z軸方向の距離
• a (エー): 新しいX軸方向の距離（リンク長）
• α (アルファ): 新しいX軸周りのねじれ角度

マウスで3Dモデルをドラッグして回転、スクロールでズームできます。