ヤコビアンベースIK（速度ベースIK）のデモです。3Dビュー内をクリックすると、その位置を目標点としてインバースキネマティクスが作動します。
目標座標 (クリックで設定)
(---, ---)
関節速度[dθ1, dθ2]
逆ヤコビアン J⁻¹(θ)
手先速度[vx, vy]
ヤコビアン J(θ)
行列式 det(J)
※このデモでは |det(J)| が5000未満で「特異点に近い」、100未満で「特異点」と判定されます。