ヤコビアン可視化ツール

ヤコビアン J(θ) とは:
現在の関節角度 (θ) における「姿勢」を考慮し、各関節の回転速度 (dθ/dt) を手先のXY方向の速度 (vx, vy) に変換するための行列です。アームの姿勢が変わると、この行列の値も変化します。