コントロールパネル
アドミッタンス制御とは？
ロボットが外部からの力を検知し、その力に応じて「受け流す」ように動きます。
例：空中にある物体を軽く押しているような感覚。
入力：力 (Force) → 出力：動き (Motion)
インピーダンス制御とは？
ロボットが仮想的なバネのように振る舞います。位置のズレに応じて、元に戻ろうとする力を発生させます。
例：バネで繋がれた物体を引っ張るような感覚。
入力：動き (Motion) → 出力：力 (Force)