回転表現の比較

Universal Robotの標準的な回転表現です。ベクトルの方向が回転軸、長さがラジアン単位の回転角度になります。

ベクトルの長さ (ノルム): 0.0000

Universal Robotでも利用可能なRPY形式です。機体のX(Roll), Y(Pitch), Z(Yaw)軸周りの回転をラジアン単位で適用します。Pitchが±π/2に近づくとジンバルロックが発生します。