フォース制御 vs コンプライアンス制御

パラメータを設定し「開始」ボタンを押して挙動の違いを観察しましょう。

フォース制御

接触力: 0.00 N

コンプライアンス制御

仮想バネの力: 0.00 N

操作パネル

各制御方式の特徴

フォース制御

  • 指定された力で正確に対象物を押すことができる。
  • 力の制御が主目的であり、位置は結果として決まる。
  • 硬い接触になりやすく、対象物やロボットにダメージを与える可能性がある。
  • 研磨やバリ取りなど、一定の力で加工する作業に適している。

コンプライアンス制御

  • バネのように柔軟な動きで、外力に対して受動的に追従する。
  • 位置のずれに応じて力を調整するため、安全な接触が実現できる。
  • 人間と協働する作業や、位置が不確かな対象物の組み立てなどに適している。
  • 力と位置を同時に制御できる。